如何通過dronekit python用Pixhawk和覆盆子武裝和起飛無人機

Question

我們買了一個 Pixhawk 2.1 飛行控制器，我們正在做一個大學項目； 該項目是我們必須通過無人機（其中包含一個 raspberry pi 3）解決一個難題，並將正確的方向坐標發送到一輛小型汽車。 我們的問題是我們不應該在無人機上使用任何遙控器。 所以無人機應該飛到一個特定的高度，然后應該開始尋找謎題並解決它。

我們嘗試使用dronekit python。 我們可以通過代碼連接到無人機，但我們無法讓它武裝起飛。

Pixhawk 2.1 是否支持布防和起飛，無需使用任何地面站或遙控器？ . 如果是這樣，我們希望您向我們發送代碼和方法。 因為我們搜索了很多，而且項目的截止日期很近。

感謝您的時間 ...

Answer 1

我很抱歉在這里發消息，因為我沒有 50 聲望可以發表評論。

您的配置：
飛行控制器：PixHawk 2.1
配套電腦：樹莓派
配套計算機操作系統：Ubuntu？
配套計算機無人機 API：dronekit

更好的分析缺少什么：自動駕駛儀由飛行控制器和代碼組成。 在您的情況下是 Ardupilot 還是 PX4？

在 Ardupilot 的情況下，我可能會回答你可能會絆倒的地方。 （PX4 與此類似，但如果您使用的是dronekit，我強烈建議您使用 Ardupilot/copter 而不是 PX4；這是基於經驗的意見）

按順序嘗試以下操作

1. 在連接字符串中，如果 wait_ready = false 則它永遠不會首先啟動，因此您陷入了循環。
   這主要是因為檢查它是否准備好的檢查類似於在布防中所做的檢查。

wait_ready = false arm 的唯一情況是使用啟動檢查掩碼來避免檢查。
2. http://ardupilot.org/copter/docs/parameters.html#arming-check-arm-checks-to-peform-b​​itmask
顯示自動駕駛儀在長時間佩戴面罩以關閉某些檢查時完成的檢查列表。
這應該允許您查看系統列表，以便在出現故障時進行定期檢查。
這在 PX4 中應該是相似的，但術語和順序有所不同，但底層邏輯將非常相似。

另一件可能不清楚的事情是操作的順序。

您的源代碼（或一般代碼）-> 在計算機上使用 Dronekit 通過 Ardupilot/PX4 與自動駕駛儀對話-> 自動駕駛儀然后按照說明駕駛無人機

這是有關對無人機進行編程的警告。

在幾乎所有情況下，您都在向自動駕駛儀（使用 Adrupilot/PX4 交互的飛行控制器）編寫指令，然后自動駕駛儀執行操作。 如果這些動作沒有通過檢查，自動駕駛儀可能會拒絕執行任何動作。
Autopilots 部分拒絕執行操作不會顯示為錯誤，因為它不是錯誤。 你給了它一個有效的動作，它只是不想執行它，因為你沒有通過它的檢查。

這就是您的情況可能會發生的情況。

Answer 2

要使用 raspberry 控制無人機，pixhawk 應該與 GPS 通信。 如果您試圖在封閉區域內布防它，它可能不會布防。 因為，您的代碼應該包含需要 GPS 的“引導”模式。 如果這沒有幫助。 再次測試 rpi 和 pixhawk 之間的連接