使用pyqtgraph和LiDAR快速，實時地繪制點

Question

我想創建一個實時的點圖GUI。 我正在使用Scanse Sweep LiDAR，在此LiDAR的每次掃描中（工作在1-10Hz之間），我收到大約1000個點（x，y），描述了周圍的LiDAR。 這是2D LiDAR。

我到處都看過了，嘗試了無數的pyqtgraph代碼片段，但是它崩潰了，速度很慢，或者根本無法工作。

是否有直接創建繪圖儀窗口的方法，並且在每次進行新的掃描/數據傳送時，將這些點推到繪圖儀窗口？

感謝任何幫助

Answer 1

我不清楚您到底想做什么，所以我假設您想制作一個散點圖，該點具有1000點，每秒刷新10次。 下次請提供您的代碼，以便我們重現您的問題並查看您要實現的目標。

以我的經驗，PyQtGraph是Python中最快的選擇。 它可以輕松地在10 Hz處繪制1000點。 請參見下面的示例。

#!/usr/bin/env python

from PyQt5 import QtCore, QtWidgets
import pyqtgraph as pg
import numpy as np


class MyWidget(pg.GraphicsWindow):

    def __init__(self, parent=None):
        super().__init__(parent=parent)

        self.mainLayout = QtWidgets.QVBoxLayout()
        self.setLayout(self.mainLayout)

        self.timer = QtCore.QTimer(self)
        self.timer.setInterval(100) # in milliseconds
        self.timer.start()
        self.timer.timeout.connect(self.onNewData)

        self.plotItem = self.addPlot(title="Lidar points")

        self.plotDataItem = self.plotItem.plot([], pen=None, 
            symbolBrush=(255,0,0), symbolSize=5, symbolPen=None)


    def setData(self, x, y):
        self.plotDataItem.setData(x, y)


    def onNewData(self):
        numPoints = 1000  
        x = np.random.normal(size=numPoints)
        y = np.random.normal(size=numPoints)
        self.setData(x, y)


def main():
    app = QtWidgets.QApplication([])

    pg.setConfigOptions(antialias=False) # True seems to work as well

    win = MyWidget()
    win.show()
    win.resize(800,600) 
    win.raise_()
    app.exec_()

if __name__ == "__main__":
    main()

其工作方式如下。 通過繪制一個空列表，將創建一個PlotDataItem 。 這代表了點的集合。 當新的數據點到達時，將使用setData方法將它們設置為PlotDataItem的數據，該數據將刪除舊的點。