使用pyqtgraph和LiDAR快速，实时地绘制点

Question

我想创建一个实时的点图GUI。 我正在使用Scanse Sweep LiDAR，在此LiDAR的每次扫描中（工作在1-10Hz之间），我收到大约1000个点（x，y），描述了周围的LiDAR。 这是2D LiDAR。

我到处都看过了，尝试了无数的pyqtgraph代码片段，但是它崩溃了，速度很慢，或者根本无法工作。

是否有直接创建绘图仪窗口的方法，并且在每次进行新的扫描/数据传送时，将这些点推到绘图仪窗口？

感谢任何帮助

Answer 1

我不清楚您到底想做什么，所以我假设您想制作一个散点图，该点具有1000点，每秒刷新10次。 下次请提供您的代码，以便我们重现您的问题并查看您要实现的目标。

以我的经验，PyQtGraph是Python中最快的选择。 它可以轻松地在10 Hz处绘制1000点。 请参见下面的示例。

#!/usr/bin/env python

from PyQt5 import QtCore, QtWidgets
import pyqtgraph as pg
import numpy as np


class MyWidget(pg.GraphicsWindow):

    def __init__(self, parent=None):
        super().__init__(parent=parent)

        self.mainLayout = QtWidgets.QVBoxLayout()
        self.setLayout(self.mainLayout)

        self.timer = QtCore.QTimer(self)
        self.timer.setInterval(100) # in milliseconds
        self.timer.start()
        self.timer.timeout.connect(self.onNewData)

        self.plotItem = self.addPlot(title="Lidar points")

        self.plotDataItem = self.plotItem.plot([], pen=None, 
            symbolBrush=(255,0,0), symbolSize=5, symbolPen=None)


    def setData(self, x, y):
        self.plotDataItem.setData(x, y)


    def onNewData(self):
        numPoints = 1000  
        x = np.random.normal(size=numPoints)
        y = np.random.normal(size=numPoints)
        self.setData(x, y)


def main():
    app = QtWidgets.QApplication([])

    pg.setConfigOptions(antialias=False) # True seems to work as well

    win = MyWidget()
    win.show()
    win.resize(800,600) 
    win.raise_()
    app.exec_()

if __name__ == "__main__":
    main()

其工作方式如下。 通过绘制一个空列表，将创建一个PlotDataItem 。 这代表了点的集合。 当新的数据点到达时，将使用setData方法将它们设置为PlotDataItem的数据，该数据将删除旧的点。