pcl :: PointCloud的快速轉換 <PointXYZ> 到std :: vector <cv::Point3f> 不使用迭代

Question

我正在尋找一種將pcl::PointCloud<PointXYZ>類型的PCL點雲轉換為std::vector<cv::Point3f> 。

問題在於pcl::PointXYZ包含4個浮點數（x，y，z，padding），而cv::Point3f僅包含3個浮點數（x，y，z）。 如果它們都是3個浮點數，我可以對數據緩沖區進行簡單的指針轉換。

因此，基本的問題基本上是：如何在不使用迭代的情況下（即for循環）將具有4個浮點數的結構數組轉換為具有3個浮點數的結構數組？

Answer 1

如果您有一些點雲pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud並且您想創建一個包含OpenCV類型cv::Point3f的點向量， cv::Point3f可以使用基於范圍的for循環，如下所示：

std::vector<cv::Point3f> points;

for (const auto& point : cloud) {
    points.push_back(cv::Point3f(point.x, point.y, point.z));
}