如何使用磁力計為陀螺z軸添加輔助濾波器？

Question

我為陀螺儀X和陀螺儀Y值使用了互補濾波器：

float angle_x = alpha*gyro_angle_x + (1.0 - alpha)*accel_angle_x;

但是，由於陀螺儀Z漂移，我正在使用磁力計來嘗試消除它。

我有我的局部傾斜角和z軸磁力計讀數，但是我不確定如何將其應用於互補濾波器。

我嘗試猜測（我知道這無濟於事）來嘗試以下操作：

float angle_z = alpha*gyro_angle_z + ((1.0 -alpha)*accel_angle_y*InclinationAngle)/magZ;

但是，它只是在移動時增加陀螺儀z值，然后在靜止時將其恢復為0。

Answer 1

使用Madgwick濾鏡效果最佳。 鏈接可以在這里找到。 這很容易實現（如果使用正確的庫並且讀數非常准確。目前唯一的缺點是每次您要在新方向上使用設備時都必須校准磁力計）。