如何在主函數中訪問訂閱者類的公共變量？

Question

我想訪問我在訂閱者類中定義的listener::flow_message （一個公共變量），在我的代碼的 main() 函數中。 在下面的代碼中，我只是簡單地打印了flow_message參數來顯示問題。

我將flow_message的訪問修飾符flow_message為 private 和 protected 但它得到了編譯錯誤，我發現在主函數中訪問此變量的唯一方法是將其定義為 public。 我可以使用以下命令在 main 中獲取一些屬性，例如flow_message向量的大小：

list.flow_message.size();

但是例如，當我想訪問flow_message向量的第一個成員時，使用下面的命令我得到了分段錯誤錯誤。

list.flow_message[0];



// this is my code for subscribing the optical flow data
// using a class for subscriber callback function:

#include<ros/ros.h>
#include<opencv_apps/FlowArrayStamped.h>
#include<opencv_apps/FlowArray.h>
#include<opencv_apps/Flow.h>
#include<opencv_apps/Point2D.h>
#include<vector>
#include<numeric>

using namespace std;

class listener
  {
     public:
     vector<opencv_apps::Flow> flow_message;
     void callback(const opencv_apps::FlowArrayStamped::ConstPtr& msg);

   };

void listener::callback(const opencv_apps::FlowArrayStamped::ConstPtr& msg)
  {
    listener::flow_message = msg->flow;
    ROS_INFO("i got it");
   }

int main(int argc, char **argv)
  {
     ros::init(argc, argv, "dataman");
     ros::NodeHandle n;
     listener list;
     ros::Subscriber sub = n.subscribe("/lk_flow/flows", 1, &listener::callback, &list);
     while(ros::ok())
       {
          cout << "this is it: " << list.flow_message[0] << endl;
          ros::spinOnce();
       }
     return 0;
  }

正如我之前提到的，我的錯誤是在運行時：

 Segmentation fault (core dumped)

感謝您的任何幫助或評論...

Answer 1

你去獲取flow_message[0]但你永遠不會向向量中添加元素。 如果向量為空，則flow_message[0]不存在。

太在向量中添加元素，你應該發布一條消息。

但是您還應該檢查向量中的元素：

while(ros::ok()) {
    if (list.flow_message.empty()) {
        std::cout << "no messages" << std::endl;
    } else {
        std::cout << "this is it: " << list.flow_message[0] << std::endl;
    }

    ros::spinOnce();
}