在 ForceElement 的子類上調用 super().__init__() 導致未定義構造函數

Question

我正在嘗試按如下方式創建自定義ForceElement

class FrontWheelForce(ForceElement):
    def __init__(self, plant):
        front_wheel = plant.GetBodyByName("front_wheel")
        front_wheel_node_index = front_wheel.index()
        pdb.set_trace()
        ForceElement.__init__(self, front_wheel.model_instance())

但是在ForceElement.__init__(self, front_wheel.model_instance())行上得到以下錯誤

TypeError: FrontWheelForce: No constructor defined!

Answer 1

你沒有向我們展示父母的定義。

我有點驚訝你沒有看到這個診斷：

TypeError: object.__init__() takes exactly one argument (the instance to initialize)

我想您使用的框架會引發“無構造函數”，以提醒您在使用父 class 之前還有更多代碼要實現。

Answer 2

請查看此處的文檔ForceElement ； “ForceElement 允許在 MultibodyTree 模型中建模 state 和時間相關力”。 也就是說，車輪上的扭矩為 function 的力元不能建模為ForceElement 。 我相信您想要的是FrontWheelSystem ，作為LeafSystem ，output 是您想要的 model 的力量。 您可以通過連接到 get_actuation_input_port() 的執行器或連接到get_actuation_input_port()的外部應用空間力將 model 的外力施加到get_applied_spatial_force_input_port() 。

Answer 3

總結幾條評論成正確答案

通過 ekhumoro

錯誤消息表明ForceElement class 不支持子類化。 也就是說，drake 的 python 綁定不會為這個 class 包裝__init__方法 - 所以大概ForceElement.__init__會引發AttributeError 。

埃里克·庫西諾

這個（ForceElement）不是一個蹦床class，這是pybind11允許綁定C++ class的Python子類所必需的

參考： pybind11 文檔， ForceElement綁定