在 ForceElement 的子类上调用 super().__init__() 导致未定义构造函数

Question

我正在尝试按如下方式创建自定义ForceElement

class FrontWheelForce(ForceElement):
    def __init__(self, plant):
        front_wheel = plant.GetBodyByName("front_wheel")
        front_wheel_node_index = front_wheel.index()
        pdb.set_trace()
        ForceElement.__init__(self, front_wheel.model_instance())

但是在ForceElement.__init__(self, front_wheel.model_instance())行上得到以下错误

TypeError: FrontWheelForce: No constructor defined!

Answer 1

你没有向我们展示父母的定义。

我有点惊讶你没有看到这个诊断：

TypeError: object.__init__() takes exactly one argument (the instance to initialize)

我想您使用的框架会引发“无构造函数”，以提醒您在使用父 class 之前还有更多代码要实现。

Answer 2

请查看此处的文档ForceElement ； “ForceElement 允许在 MultibodyTree 模型中建模 state 和时间相关力”。 也就是说，车轮上的扭矩为 function 的力元不能建模为ForceElement 。 我相信您想要的是FrontWheelSystem ，作为LeafSystem ，output 是您想要的 model 的力量。 您可以通过连接到 get_actuation_input_port() 的执行器或连接到get_actuation_input_port()的外部应用空间力将 model 的外力施加到get_applied_spatial_force_input_port() 。

Answer 3

总结几条评论成正确答案

通过 ekhumoro

错误消息表明ForceElement class 不支持子类化。 也就是说，drake 的 python 绑定不会为这个 class 包装__init__方法 - 所以大概ForceElement.__init__会引发AttributeError 。

埃里克·库西诺

这个（ForceElement）不是一个蹦床class，这是pybind11允许绑定C++ class的Python子类所必需的

参考： pybind11 文档， ForceElement绑定