如何將掃描數據（主題）保存在 npy 文件中？

Question

我是ros的新手

我正在嘗試將 LiDAR Laserscan 數據保存到 npy 文件以在不啟動 ros 的情況下檢查我的測試代碼。

我想保存的理想形式是 numpy 數組文件，其中包含每個 Laserscan 主題數據中的所有信息，例如標題（stamp，seq），角度數據（angle_min，--），范圍。

我希望我可以在我的測試代碼中使用這些數據。 看起來像

buffer = np.load('scan_save.npy', allow_pickle = True)

buffer[0] = prev_scan

for scan in buffer[1:]:

    scan.header.stamp - prev_scan.stamp = dt
    function(scan.ranges)
...

我不知道如何將所有掃描數據一起保存，不僅是“范圍”，還有“標題、角度最小值、時間增量”

另外，我想要 append 每個掃描數據每次掃描訂閱者獲取掃描數據

我唯一能做的就是

scandata = msg.ranges # msg is Laserscan
np.save("~/scan_save", scandata)

Answer 1

我解決了我的問題：這是我的代碼:)

通過這個，我可以將所有主題保存為 numpy 數組

self.scan_data = np.array([]) # define it at __init__

'''at the scan callbalck function'''
buffer = msg # Laserscan msg from subscriber
self.scan_data = np.array(buffer)
self.save_scan = np.append(self.save_scan, scan_data)
np.save("~/record/scan", self.save_scan)