如何使用 OpenVINS 庫獲取 Position

Question

所以，我終於在運行 ubuntu 16.04 的 rpi3 上安裝了 ROS、OpenCV 和OpenVINS 。 我希望能夠通過 VIN 應用程序從標准 rpi 單色相機設置和 mpu-9250 發送視頻，並通過 wifi 將相機的估計 position 發送到游戲服務統一。 我一直在查看他們的“入門”頁面，該教程似乎非常高級。 原諒我，因為我不經常使用 rpi 和更多的 arduinos，所以大部分對我來說都是新的。 我試圖了解如何做到這一點，到目前為止，我知道我需要將數據發送到程序正在查看的一些訂閱主題，但我不知道我需要為每個主題發送哪些數據，我將使用什么程序發送它，如何發送，需要采用什么格式。我也不知道這是否是我唯一需要做的事情。 畢竟，我仍然不完全了解在一切都說完之后如何啟動程序。

我一遍又一遍地閱讀他們發布的文檔，我知道他們提到了我提到的主題，但他們談論的與他們相關的部分我無法完全概念化。 如果有人在使用 github 存儲庫或專門使用 VINS 領域有知識，並且想為像我這樣的人制作一個更底層的教程，將不勝感激，如果沒有，請把我鏈接到一個我可以找到描述符的地方比這個github提供的更全面。 一直以來，該存儲庫的文檔似乎都很棒，但遺憾的是我無法充分利用它。 一如既往，感謝所有輸入。 =)

Answer 1

您可以參考 此文件夾中的一項launch 。 例如， 此文件中的第 24-26 行

<param name="topic_imu"      type="string" value="/imu0" />
<param name="topic_camera0"  type="string" value="/cam0/image_raw" />
<param name="topic_camera1"  type="string" value="/cam1/image_raw" />

通過它的 rosbag 啟動文件，它表明需要三個主題，即/imu0 、 /cam0/image_raw和/cam1/image_raw 。 這些是您需要提供的主題。 如果你想使用單目 VINS，只需要一個攝像頭主題，參數use_stereo需要設置為false 。

需要許多其他參數，例如相機和 IMU 之間的相機內在參數和外在參數。