如何將點雲拆分為單元格

Question

我正在嘗試做 NDT 細胞。 所以我想將我的點雲分成大小為 s 的立方體組。 當然，如果 d(x1, x2) < s，我可以隨機選擇一個點並檢查其他點，但是我該如何優化它（例如使用 NumPy）？

Answer 1

每個立方體的大小/體積都必須為 s^3，對嗎？ 你想建立一個關系(x,y,z) -> CubeOf(x,y,z) ，即每個點都與一個特殊的立方體相關嗎？

我會遍歷點坐標和 map 每個點到適當的單元格：

你可以使用模數：

cx := x % s
cy := x % s
cz := x % s

其中cx, cy, cz是一個立方體的偽坐標，您在其中點(x, y, z) map。

Answer 2

這是有關三維正態分布變換的大量工作：

如果你只問，點 p1 是否在單元格中，你不需要 d(p1, p2)。 您只需要 p1 的坐標和像元大小。 但這是我天真的想法。 只是閱讀論文。