ROS2 python節點位置

Question

I want to create a python ros2 node that reads some data from a csv file and then use it, this csv file is put in the dirctory:workspace/src/<pkg_name>/<pkg_name> beside the ros2 python node

當我從這個目錄運行這個節點時它工作正常，但是當我使用colcon build構建 pkg 並使用ros2 run <pkg_name> <node_name>運行這個節點時它會產生錯誤 no such file or directory

解決方案是在我打開 csv 時放置完整路徑

但是我在這里的問題是如何不能使用完整路徑並仍然使其工作，當我使用colcon 構建工作時，我的節點在哪里被復制，或者我可以使用哪些 ros2 特定的內部變量

    #with open("/home/ali/Engineering/ITI/low_speed_self_driving_vehicles/ROS_lectures/GWS/src/iti_lab_9/iti_lab_9/turtle_commands.csv",'r', newline='') as csvfile:
    with open("turtle_commands.csv",'r', newline='') as csvfile:
        csvread = csv.reader(csvfile, delimiter=',')
        next(csvread)
        for row in csvread:
            self.linear_x.append(float(row[0]))
            self.angular_z.append(float(row[1]))
    self.index=0

Answer 1

因為當您啟動 package 時，啟動路徑很可能不在 csv 旁邊。

您可以將其添加到您的腳本中

import os

def path_script():
    _path = os.path.dirname(os.path.abspath(__file__))
    _path = _path.replace('\\', '/')
    return _path

path_script()

檢查。