ROS2，將自定義消息發布到主題時出現類型錯誤（python）

Question

我定義了一條自定義消息： uint8[] data

自定義消息導入我的節點 class 沒有問題： from my_shared.msg import MyMessage

在同一個節點中，我使用以下命令創建發布者： self.my_publisher = self.create_publisher(MyMessage, 'topic_in', 200)

我發布消息： self.my_publisher.publish(my_msg)

my_msg 的構建方式如下：

payload_bitstream = np.fromstring(my_data, np.uint8)
my_msg = payload_bitstream.tolist()

可悲的是，我收到一個TypeError: File "/opt/ros/eloquent/lib/python3.6/site-packages/rclpy/publisher.py", line 68, in publish raise TypeError() TypeError

如果你知道我做錯了什么，你能幫忙嗎？

在此先感謝，G。

Answer 1

問題在於您對my_msg的分配，這是 class MyMessage的一個實例，其中包含在my_shared.msg文件中定義的屬性，即my_msg.data ，其類型為uint8[] 。 您執行payload_bitstream.tolist()以獲取具有 uint8 值的本機 python 整數列表是正確的，但您需要將其分配給data屬性。 TL;博士：

my_msg.data = payload_bitstream.tolist()