如何創建包含 sensor_msgs/Image 圖像的 ROS2 自定義消息？

Question

我創建了包含 sensor_msgs/Image 的 ROS2 自定義消息。

int64 id
int64 num
sensor_msgs/Image image

在 python 代碼中，當我調用此消息from tutorial_interfaces.msg import Cropimage時，我總是收到此錯誤：

提高 UnsupportedTypeSupport（pkg_name）rosidl_generator_py.import_type_support_impl.UnsupportedTypeSupport：無法為 package“tutorial_interfaces”導入“rosidl_typesupport_c”

如果我不在消息中添加sensor_msgs/Image image ，我就不會收到此錯誤。 我的問題在哪里，你能幫幫我嗎？

Answer 1

您可以按照以下步驟創建自定義消息，

mkdir ~/ros2_ws/src
# Create a custom_msg package
cd ~/ros2_ws/src && ros2 pkg create --build-type ament_cmake custom_msg --dependencies rclcpp std_msgs rosidl_default_generators
mkdir -p ~/ros2_ws/src/custom_msg/msg/
# Create a LogTf.msg
touch ~/ros2_ws/src/custom_msg/msg/Cropimage.msg

Cropimage.msg 內容，

int64 id
int64 num
sensor_msgs/Image image

將以下行添加到 CMakeLists.txt，

# Add after BUILD_TESTING endif()
rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
  "msg/Cropimage.msg"
)

將以下行添加到 package.xml，

# Add after <depend>std_msgs</depend> line
<depend>rosidl_default_generators</depend>
<exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend>
<member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>

現在編譯運行，

# Compile and Run,
cd ~/ros2_ws
colcon build --packages-select custom_msg #Compilation
source install/setup.zsh

現在您可以將其導入您的 python 代碼中，

from custom_msg.msg import Cropimage"

你可以參考這個帖子，
https://medium.com/@nullbyte.in/ros2-from-the-ground-up-part-3-a-hands-on-guide-to-creating-custom-messages-and-turtlebot3-service-96a68df2e670