迭代數組中的元素

Question

我正在嘗試在（來自控制系統）典型 MPC（模型預測控制）問題的示例上編寫 CPLEX OPL 代碼。 如上所述，這里：

使用優化變量：

使用以下參數：

我試圖寫它，但我被困在變量“x”（狀態變量）數組的迭代中，如優化問題的約束中所述。 到目前為止，我在 OPL CPLEX 上編寫的代碼如下：（OPL 平台上的 model 文件 as.mod 擴展名）

//data

{string} state = ...;
{string} input = ...;

float A[state][state] =...;
float B[state][input] =...;
float Q[state] =...;
float R[input] =...;

//variable

dvar float State[state];
dvar float Input[input];
 
 
minimize
  sum( s in state, u in input ) 
    (State[s]*Q[s]*State[s] + Input[u]*R[u]*Input[u]);
    
subject to {
 
  forall( s in state, u in input )
    ct1: 
      A[s][s]*State[s] + B[s][u]*Input[u] == State[s+1];
} 

我使用的數據文件為：（OPL平台的數據文件，擴展名為.dat）

state = {"x","y","vx","vy"};
input = {"ux","uy"};

A = [[1, 0, 0.2, 0],
     [0, 1, 0, 0.2],
     [0, 0, 1, 0  ],
     [0, 0, 0, 1  ]];
     
B = [[0,   0],
     [0,   0],
     [0.2, 0],
     [0, 0.2]];

Q = [[1, 1, 1, 1],
     [1, 1, 1, 1],
     [1, 1, 1, 1],
     [1, 1, 1, 1]];

R = [[1, 1],
     [1, 1]];

因此，我需要幫助來解決這個系統，因為在給定問題的約束下，我無法解決 state 變量的變量中的迭代問題。

您的幫助將不勝感激，因為我已經堅持了幾個星期。

Answer 1

你可以把 ct1 變成

forall( s in state, u in input:s !=last( state ))
    ct1: 
      A[s][s]*State[s] + B[s][u]*Input[u] == State[next(state,s)];

.mod

//data

{string} state = ...;
{string} input = ...;

float A[state][state] =...;
float B[state][input] =...;
float Q[state] =...;
float R[input] =...;

//variable

dvar float State[state];
dvar float Input[input];
 
 
minimize
  sum( s in state, u in input ) 
    (State[s]*Q[s]*State[s] + Input[u]*R[u]*Input[u]);
    
subject to {
 
  forall( s in state, u in input:s !=last( state ))
    ct1: 
      A[s][s]*State[s] + B[s][u]*Input[u] == State[next(state,s)];
} 

.dat

state = {"x","y","vx","vy"};
input = {"ux","uy"};

A = [[1, 0, 0.2, 0],
     [0, 1, 0, 0.2],
     [0, 0, 1, 0  ],
     [0, 0, 0, 1  ]];
     
B = [[0,   0],
     [0,   0],
     [0.2, 0],
     [0, 0.2]];

Q = [1, 1, 1, 1]
     ;
R = [1, 1];

作品