帶有伺服電機的arduino加速度計

Question

我目前正在開發一個項目，通過藍牙模塊將加速度計值發送到計算機，同時操作三個電機。 我希望電機操作和價值傳輸分開工作。 但是當電機運行時，傳輸停止。 我使用了 ArduinoThread 庫，但由於我不了解所有用法，它仍然有一些延遲。 另外，我希望兩個電機先工作（僅一次），另一個在特定時間后工作（也僅一次）。 但是兩個電機的第一個設置和后者不起作用。 請檢查我的代碼並給我一些建議。 謝謝！

#include <Wire.h>
#include <SoftwareSerial.h>
#include <Servo.h> 
#include <Thread.h>

const int MPU_addr=0x68;  // MPU-6050 I2C address
int16_t AcX,AcY,AcZ,GyX,GyY,GyZ;

SoftwareSerial BTSerial(3,2);   // TX,RX

Servo servoMini;
Servo servoUp;
Servo servoDown;
int pinMini = 6;
int pinUp = 9;
int pinDown = 10;
int i = 1;
unsigned long tPrev, tNow = 0; 

Thread myThread = Thread();

void readAcc(){ 
  Wire.endTransmission(true);
  Wire.beginTransmission(MPU_addr);
  Wire.write(0x3B);  // starting with register 0x3B (ACCEL_XOUT_H)
  Wire.endTransmission(false);
  Wire.requestFrom(MPU_addr,14,true);  // request a total of 14 registers   // 14bit??

  AcX=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x3B (ACCEL_XOUT_H) & 0x3C (ACCEL_XOUT_L)
  //AcY=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x3D (ACCEL_YOUT_H) & 0x3E (ACCEL_YOUT_L)
  //AcZ=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x3F (ACCEL_ZOUT_H) & 0x40 (ACCEL_ZOUT_L)
  //GyX=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x43 (GYRO_XOUT_H) & 0x44 (GYRO_XOUT_L)
  //GyY=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x45 (GYRO_YOUT_H) & 0x46 (GYRO_YOUT_L)
  //GyZ=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x47 (GYRO_ZOUT_H) & 0x48 (GYRO_ZOUT_L)

  BTSerial.println(AcX);   // 16bit
  Serial.println(AcX);

  // delay(25);
}

void setup(){
  // I2C
  Wire.begin();
  Wire.beginTransmission(MPU_addr);
  Wire.write(0x6B);  // PWR_MGMT_1 register
  Wire.write(0);     // set to zero (wakes up the MPU-6050)

  // serial, bluetooth
  Serial.begin(9600);
  BTSerial.begin(9600);
  Serial.println("CLEARDATA");
  Serial.println("ONLY AcX");

  // servo
  servoMini.attach(pinMini); 
  servoUp.attach(pinUp);
  servoDown.attach(pinDown);  
  pinMode(pinMini, OUTPUT);
  pinMode(pinUp, OUTPUT);
  pinMode(pinDown, OUTPUT);
  servoMini.write(145); 
  servoUp.write(180);
  servoDown.write(0);

  // Thread(MPU-6050)
  myThread.onRun(readAcc);
  myThread.setInterval(20);
}

void loop(){
  while(i == 1){
    //delay(1000);
    tNow = millis();
    myThread.run();

    servoUp.attach(pinUp);
    servoDown.attach(pinDown);
    servoUp.write(60);
    servoDown.write(120);

  if((tNow - tPrev)>= 1000){
    servoMini.attach(pinMini);
    servoMini.write(180);
    i++;
  }  
}

  servoMini.detach();
  myThread.run();
} 

Answer 1

我想你可能需要這樣的東西？

#include <Wire.h>
#include <SoftwareSerial.h>
#include <Servo.h>
#include <Thread.h>

const int MPU_addr = 0x68; // MPU-6050 I2C address
int16_t AcX, AcY, AcZ, GyX, GyY, GyZ;

SoftwareSerial BTSerial(3, 2); // TX,RX

Servo servoMini;
Servo servoUp;
Servo servoDown;
int pinMini = 6;
int pinUp = 9;
int pinDown = 10;
int i = 1;
unsigned long tPrev, tNow = 0;

Thread accelleroThread = Thread();
Thread servoThread = Thread();

void main() {
    setup();
    
    // Thread(MPU-6050)
    accelleroThread.onRun(readAcc);
    accelleroThread.setInterval(20);
    
    // Thread(MPU-6050)
    servoThread.onRun(controlServo);
    servoThread.setInterval(20);
    
    
    accelleroThread.run();
    servoThread.run();
}

void setup() {
    // I2C
    Wire.begin();
    Wire.beginTransmission(MPU_addr);
    Wire.write(0x6B); // PWR_MGMT_1 register
    Wire.write(0); // set to zero (wakes up the MPU-6050)

    // serial, bluetooth
    Serial.begin(9600);
    BTSerial.begin(9600);
    Serial.println("CLEARDATA");
    Serial.println("ONLY AcX");

    // servo
    servoMini.attach(pinMini);
    servoUp.attach(pinUp);
    servoDown.attach(pinDown);
    pinMode(pinMini, OUTPUT);
    pinMode(pinUp, OUTPUT);
    pinMode(pinDown, OUTPUT);
    servoMini.write(145);
    servoUp.write(180);
    servoDown.write(0);
}

void readAcc() {
    while (1) {
        Wire.endTransmission(true);
        Wire.beginTransmission(MPU_addr);
        Wire.write(0x3B); // starting with register 0x3B (ACCEL_XOUT_H)
        Wire.endTransmission(false);
        Wire.requestFrom(MPU_addr, 14, true); // request a total of 14 registers   // 14bit??

        AcX = Wire.read() << 8 | Wire.read(); // 0x3B (ACCEL_XOUT_H) & 0x3C (ACCEL_XOUT_L)
        //AcY=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x3D (ACCEL_YOUT_H) & 0x3E (ACCEL_YOUT_L)
        //AcZ=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x3F (ACCEL_ZOUT_H) & 0x40 (ACCEL_ZOUT_L)
        //GyX=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x43 (GYRO_XOUT_H) & 0x44 (GYRO_XOUT_L)
        //GyY=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x45 (GYRO_YOUT_H) & 0x46 (GYRO_YOUT_L)
        //GyZ=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x47 (GYRO_ZOUT_H) & 0x48 (GYRO_ZOUT_L)

        BTSerial.println(AcX); // 16bit
        Serial.println(AcX);

        // delay(25);
    }
}

void controlServo() {
    while (1) {
        //delay(1000);
        tNow = millis();
        myThread.run();

        servoUp.attach(pinUp);
        servoDown.attach(pinDown);
        servoUp.write(60);
        servoDown.write(120);

        if ((tNow - tPrev) >= 1000) {
            servoMini.attach(pinMini);
            servoMini.write(180);
            i++;
        }
    }

    servoMini.detach();
}

注意我只是移動了一些塊來運行 2 個線程（1 個控制伺服，1 個讀取加速器）。