Python如何與Carla模擬器建立數據通信？

Question

我將 Carla 模擬器下載到我的 Windows PC，我正在嘗試將 Carla 真實引擎鏈接到 python，但我不確定如何。 我想使用python定位車輛，我們如何訪問python中的接口？ 謝謝！

Answer 1

因此，您需要啟動 CARLA 並連接到客戶端，然后集成 API...

首先，使用（Windows 版本）中的可執行文件通過命令行啟動 CARLA

cd /carla/root
./CarlaUE4.sh

您將轉到文件目錄，然后運行引擎

通過python API使用CARLA，需要將Python客戶端通過一個端口連接到服務器，這樣就可以連接和控制仿真了

import carla 
import random 

# Connecting to a client and retrieve the world object
client = carla.Client('localhost', 2000)
world = client.get_world()

客戶端object 只是客戶端連接到服務器的實例，您將使用它來加載函數

在您的情況下，如果您想使用world.get_actors()方法關注模擬中的所有車輛，您可以過濾掉車輛並使用set_autopilot()方法將車輛控制給交通管理器

for vehicle in world.get_actors().filter('vehicle'):
     vehicle.setUautopilot(true)