Python如何与Carla模拟器建立数据通信？

Question

我将 Carla 模拟器下载到我的 Windows PC，我正在尝试将 Carla 真实引擎链接到 python，但我不确定如何。 我想使用python定位车辆，我们如何访问python中的接口？ 谢谢！

Answer 1

因此，您需要启动 CARLA 并连接到客户端，然后集成 API...

首先，使用（Windows 版本）中的可执行文件通过命令行启动 CARLA

cd /carla/root
./CarlaUE4.sh

您将转到文件目录，然后运行引擎

通过python API使用CARLA，需要将Python客户端通过一个端口连接到服务器，这样就可以连接和控制仿真了

import carla 
import random 

# Connecting to a client and retrieve the world object
client = carla.Client('localhost', 2000)
world = client.get_world()

客户端object 只是客户端连接到服务器的实例，您将使用它来加载函数

在您的情况下，如果您想使用world.get_actors()方法关注模拟中的所有车辆，您可以过滤掉车辆并使用set_autopilot()方法将车辆控制给交通管理器

for vehicle in world.get_actors().filter('vehicle'):
     vehicle.setUautopilot(true)