如何使用open3d提取底層體素？

Question

我想提取底層體素。 例如，從犰狳中提取部分。 有誰知道這是怎么做到的嗎？

這就是我找到最低體素的方法。

#Get voxels center coordinate
def get_voxel_center_coordinate(voxel_grid):
    voxels = voxel_grid.get_voxels()
    voxel_center = []
    
    for voxel in voxels:
        voxel_center.append(voxel_grid.get_voxel_center_coordinate(voxel.grid_index))
    
    return voxel_center

#Find lowest voxels index
def find_lowest_voxel_index(voxel_grid):
    voxels = voxel_grid.get_voxels()
    voxel_center = get_voxel_center_coordinate(voxel_grid)
    
    for i in range(0, len(voxel_center)):
        if i == 0:
            min_z = voxel_center[i, 2]
        else:
            if min_z > voxel_center[i, 2]:
                min_z = voxel_center[i, 2]
    ind = 0
    lowest_voxel_index = []
    
    for center in voxel_center:
        if center[2] == min_z:
            print(center[2])
            lowest_voxel_index.append(voxels[ind].grid_index)
            ind += 1
    
    return lowest_voxel_index

Answer 1

您的解決方案幾乎是正確的。 我會指出一些你應該改變的事情，然后是一種驗證解決方案的方法。

解決方案

給定解決方案中應該改變的事情：

1. 您無法通過voxel_center[i, 2]訪問 z 軸，因為voxel_center是一個列表，而不是一個 numpy 數組。 您應該改為以voxel_center[i][2]的形式訪問它們。
2. 您應該在每個循環中增加ind ，而不僅僅是在條件為真時。 或者，您可以使用enumerate干凈地克服了這個問題。

因此，正確的實現如下：

#Get voxels center coordinate
def get_voxel_center_coordinate(voxel_grid):
    voxels = voxel_grid.get_voxels()
    voxel_center = []
    
    for voxel in voxels:
        voxel_center.append(voxel_grid.get_voxel_center_coordinate(voxel.grid_index))
    
    return voxel_center

#Find lowest voxels index
def find_lowest_voxel_index(voxel_grid):
    voxels = voxel_grid.get_voxels()
    voxel_center = get_voxel_center_coordinate(voxel_grid)
    
    for i in range(0, len(voxel_center)):
        if i == 0:
            min_z = voxel_center[i][2]
        else:
            if min_z > voxel_center[i][2]:
                min_z = voxel_center[i][2]
    ind = 0
    lowest_voxel_index = []
    
    for center in voxel_center:
        if center[2] == min_z:
            print(center[2])
            lowest_voxel_index.append(voxels[ind].grid_index)
        ind += 1
    
    return lowest_voxel_index

確認

要驗證解決方案，您可能需要可視化結果。 然而， VoxelGrid沒有任何方法允許用戶更改特定體素的顏色。 因此，您可以考慮創建額外的網格來可視化過濾后的體素。 由於VoxelGrid提供get_voxel_bounding_points ，您可以利用這些點來創建AxisAlignedBoundingBox 。

lowest_index = find_lowest_voxel_index(voxel_grid)  # this uses your solution after modifications

bounding_box = []
for i in lowest_index:
    bb = o3d.geometry.AxisAlignedBoundingBox.create_from_points(voxel_grid.get_voxel_bounding_points(i))
    bb.color = np.array([1,0,1])  # feel free to choose any other color
    bounding_box.append(bb)


axes = o3d.geometry.TriangleMesh.create_coordinate_frame(origin=np.array([100,100,100]), size=100)  # in order to be sure of the direction

o3d.visualization.draw_geometries([voxel_grid, *bounding_box, axes])

這就是在犰狳網格上運行此代碼的樣子。 請注意，我添加了坐標系以確保方向。 藍色箭頭指向 +z。 z 值最低的體素具有紫色邊緣。