制作我自己的 mujoco 環境的最佳方法是什么？

Question

我想使用 mujoco 制作反應輪的 3D 模型（ https://github.com/simplefoc/Arduino-FOC-reaction-wheel-inverted-pendulum ）。 然后我將在 mujoco 環境中使用強化學習來保持平衡。 是否可以建立一個像 openai gym[mujoco] 這樣的環境，然后開始學習？ 還是我應該只寫一個xml文件並直接與mujoco（或mujoco py）一起使用？ 我想得到一些建議，

1. 如何為 mujoco 構建 xml 文件
2. 我怎樣才能在其中導入ai

我現在感到非常絕望，因為我找不到有關制作和使用我自己的 mujoco 環境的有用文檔或視頻。 我希望我能得到你的幫助。

Answer 1

嘗試使用 MuJoCo 的本機模擬實用程序。 它正是為此而制造的。 修改您的 XML，在模擬中重新加載，直到看起來正確。 此入門部分包含有關在本地運行simulate的更多信息。