捆綁調整功能

Question

如果我有一個已知的相機姿勢（旋轉+位置）和內在函數（失真系數和相機矩陣），並且2個相機從略微不同的角度指向同一場景。

有沒有辦法使用束調整來改善相機姿勢？ 優選地，在一些已經存在的API或功能中，需要使用太多的數學知識。

Answer 1

你應該使用來自Changchang Wu的PBA（Multicore Bundle Adjustment） 。 它真的是一個很好的庫，它是用C ++編寫的。 此外，它具有多核計算甚至GPU計算功能，加速速度約為20倍。

它結構清晰，易於使用。

所以，不要使用Lourakis的SBA或使用Christopher Zach的 SSBA ，而應使用PBA 。

Answer 2

您可以在http://www.inf.ethz.ch/personal/chzach/opensource.html上查看SSBA，但仍需要一些數學見解才能正確使用它。

Answer 3

您可以在OpenCV中嘗試實現。 它在contrib模塊中。 但我還不能讓它正常工作..：/ 關於它的文章

Answer 4

試試Ceres求解器。 這里提供了一個示例實現。 同樣，您需要了解束調整的數學原理。 但這是不可避免的。