3D到2D图像转换-PointCloud到OpenCV图像-C ++

Question

我正在从Kinect收集手形3d图像，我想仅使用X和Y值生成2d图像，以使用OpenCV进行图像处理。 3d矩阵的大小是可变的，并且取决于Kinect的输出，并且X和Y值未按适当比例缩放以生成2d图像。 我的3d点和3d图像为： http : //postimg.org/image/g0hm3y06n/

我真的不知道如何生成2d图像以执行图像处理。

有人可以帮助我，或者有一个很好的例子，可以用来创建图像并针对该问题进行适当的缩放？ 我希望将HAND CONTOURS作为输出。

Answer 1

我认为您应该将Delaunay三角剖分应用于点云的2D坐标（忽略深度），然后从三角形中删除太长的顶点。 您可以通过计算每个区域的点数，并根据获得的值评估平方根来估算长度阈值。 进行三角剖分后，您可以绘制实心三角形并找到轮廓。

Answer 2

我认为您正在寻找的是OKPCL软件包 。.另外，请确保您查看有关此主题的PCL帖子 。.还有一个OpenCVPCL Bridge类，但显然该网站已关闭。

最后， 官方的说法是，OpenCV和PCL正在联合开发平台，该平台将GPU计算与2d / 3D感知和处理集成在一起。

HTH

Answer 3

您可以将PCL RangeImage或 RangeImagePlanar类及其createFromPointCloud方法一起使用（我认为您确实有一个点云，对吗？或者3D图像是什么意思？）。

然后，您可以使用getImagePoint函数创建OpenCV Mat。