如何使用Triclops和FlyCapture SDK从PointGrey BumbleBee2立体摄像机创建深度图？

Question

我有BumbleBee 2立体摄像机和两个提到的SDK。

我已经设法在程序中捕获了视频，纠正了立体图像并获得了视差图。 我想拥有的下一件事是Kinect给出的类似于深度图的深度图。

Triclops的文档很短，仅引用函数，没有典型的工作流描述。 示例中描述了工作流程。

到目前为止，我发现了2个相关函数： triclopsRCDxxToXYZ()函数家族和triclopsExtractImage3d()函数。

第一个族的函数计算单个像素的x，y和z坐标。 Z坐标完美对应于以米为单位的深度。 但是，要使用此功能，我应该创建两个嵌套循环，如stereo3dpoints示例所示。 这会产生过多的开销，因为每个调用都会返回两个以上的坐标。

第二个函数triclopsExtractImage3d()始终返回错误TriclopsErrorInvalidParameter 。 该文档仅说“上下文和TriclopsImage3d之间存在几何不匹配”，这对我来说还不清楚。

Triclops 3.3.1 SDK的示例未显示如何使用它。 Google带来了Triclops SDK 3.2中的示例 ，该示例在3.3.1中不存在。

我尝试将上面链接中的第253-273行添加到当前的stereo3dpoints-出现了该错误。

有人有经验吗？

使用triclopsExtractImage3d()是否有效或已过时？

我还尝试绘制从triclopsRCDxxToXYZ()获得的disparity与z值。

该图显示了几乎精确的反比例关系： 。

那就是z = k / disparity 。 但是k在整个图像上不是恒定的，它在大约2.5e-5到1.4e-3之间变化，这是两个数量级。 因此，一次计算并永久使用该值是不正确的。

Answer 1

也许有点晚了，您自己弄清楚了，但是：

要使用triclopsExtractImage3d您必须首先创建3dImage。

TriclopsImage3d *depthImage;
triclopsCreateImage3d(triclopsContext, &depthImage);
triclopsExtractImage3d(triclopsContext, depthImage);
triclopsDestroyImage3d(&depthImage);