在 mac 上使用 c++ 和 Xcode 打开带有 arduino 的串口

Question

我用 C++ 编写了一个简单的程序，它通过串行端口向 Arduino 发送一个角度值； Arduino 然后使用该值来控制伺服电机。

这是 C++ 代码

#include <iostream>
#include <unistd.h>
#include <fstream>

using namespace std;

int main()
{
    unsigned int angle;
    fstream arduino;
    
    cout<<"check-1";

    arduino.open("/dev/tty.usbmodem3a21");

    cout<<"check-2";
    
    if(arduino)
    {
        do
        {
            cout<<"\n\ninsert a number between 0 and 179";
        
            cin>>angle;
            arduino<<angle;
            
        }while(angle <= 179);
        
        arduino.close();
    }
    else
    {
        cout<<"\n\nERROR!!\n\n";
    }
    
    
}

这是 arduino 的：

#include <Servo.h>

Servo servo;
const int pinServo = 2;
unsigned int angle;

void setup()
{
    Serial.begin(9600);
    servo.attach(pinServo);
    
    servo.write(0);
    
}

void loop()
{
    if(Serial.available()>0)
    {  
       angle = Serial.read();
       
       if(angle <= 179)
       {
         servo.write(angle);
       }
    }
}

问题是它停在arduino.open(...) 。 尽管我在工具 > 串行端口中检查了 Arduino 应用程序中选择的端口是否正确，但它甚至没有打印出“check-1”。

为了添加更多有用的信息，我测试了使用iOS::binary参数打开端口，因此打开命令变为arduino.open("/dev/tty.usbmodem3a21",iOS::binary) ； 结果，这会打印出“check-1”、“check-2”和“ERROR!!”。 如果输入错误的串行端口名称，我会得到相同的结果。

为什么会发生这种情况，我该如何解决？

Answer 1

arduino 显示为串行设备。 您应该考虑使用open()和close()函数。 我已经在 Linux 上完成了这项工作，但我很确定这在 Mac 上的工作方式类似。 这是一个示例代码片段。 第一个片段打开并设置文件描述符。

int fd;                             // File descriptor
// Open port
fd = open("/dev/ttyACM0", O_RDWR | O_NOCTTY | O_NDELAY);
if (fd == -1){
    printf("Device cannot be opened.\n");
    exit(-1);                       // If the device is not open, return -1
}
struct termios options;

fcntl(fd, F_SETFL, FNDELAY);                    // Open the device in nonblocking mode

// Set parameters
tcgetattr(fd, &options);                        // Get the current options of the port
bzero(&options, sizeof(options));               // Clear all the options
speed_t         Speed;
switch (baudRate)                               // Set the speed (baudRate)
{
    case 110  :     Speed=B110; break;
    case 300  :     Speed=B300; break;
    case 600  :     Speed=B600; break;
    case 1200 :     Speed=B1200; break;
    case 2400 :     Speed=B2400; break;
    case 4800 :     Speed=B4800; break;
    case 9600 :     Speed=B9600; break;
    case 19200 :    Speed=B19200; break;
    case 38400 :    Speed=B38400; break;
    case 57600 :    Speed=B57600; break;
    case 115200 :   Speed=B115200; break;
    default : exit(-4);
}
cfsetispeed(&options, Speed);                   // Set the baud rate at 115200 bauds
cfsetospeed(&options, Speed);
options.c_cflag |= ( CLOCAL | CREAD |  CS8);    // Configure the device : 8 bits, no parity, no control
options.c_iflag |= ( IGNPAR | IGNBRK );
options.c_cc[VTIME]=0;                          // Timer unused
options.c_cc[VMIN]=0;                           // At least on character before satisfy reading
tcsetattr(fd, TCSANOW, &options);               // Activate the settings

这只是关闭它：

close(fd); 

从实际的文件描述符中读取：

ioctl(fd, FIONREAD, &t1);                           
if(t1 > 0) {
    // If the number of bytes read is equal to the number of bytes retrieved
    if(read(fd,pByte, t1) == t1) {  
        for(int i =0; i < t1; i++) {
            if(pByte[i] != '\r'){ // Just makes sure you're not scanning new lines
                // TODO: Do what you want with this character
            }
        }
    }
}

Answer 2

在用c++程序发送命令之前你应该做的第一件事是正确配置串口，你只需让串口闭环，你发送的所有东西都应该收到，如果你没有收到任何东西你有串口配置问题