从球面上的两个点算出球的旋转

Question

我正在核武器工作，试图用6个gopro稳定一架无人驾驶飞机的球形全景。 我已经能够2Dtrack图像上的2个点（作为等角线图提供给我），并将它们转换为nukes 3d空间的xyz坐标。
现在，我必须计算出一个表达式或python脚本，以计算每帧上球体的旋转度数（x，y，z）。

我对python和表达式没问题，但是对数学的理解很快。

Answer 1

您需要计算正交框架中的第三个点。 这很容易：获取由给定点定义的向量的叉积。 然后，旋转将与其行（或列）为三个向量的正交矩阵相关。