Android：磁力计数据出现偏差

Question

我正在尝试根据加速度计，陀螺仪和磁力计数据估算航向。 我从这里实现了一个互补过滤器。

我正在尝试的是握在手中的电话，笔直地走了15步，并且我正在尝试估算上面链接中给出的欧拉角。 但是，当我绘制原始数据时，会发现磁力计数据出现偏差。 这是原始传感器数据的图像。

我的问题是：如何估算欧拉角，以使它们指示我在直线上行走。

Answer 1

您是在室内走动，还是在有电磁场的地方？ 从磁力计图表来看，这就是发生的情况。 如果是这样，恐怕无法解决您的问题。

尝试运行指南针应用程序，甚至携带玩具指南针，然后再走同样的路。 我敢打赌，您会在走路时看到指南针摆动。

我曾经在这样的环境中，将指南针向桌子下移动三英尺会导致其旋转180度。

顺便说一句：您几乎永远不需要欧拉角。 他们的案件简直是简陋的。 如果可以，请尝试使用转换矩阵或四元数。