Android：磁力計數據出現偏差

Question

我正在嘗試根據加速度計，陀螺儀和磁力計數據估算航向。 我從這里實現了一個互補過濾器。

我正在嘗試的是握在手中的電話，筆直地走了15步，並且我正在嘗試估算上面鏈接中給出的歐拉角。 但是，當我繪制原始數據時，會發現磁力計數據出現偏差。 這是原始傳感器數據的圖像。

我的問題是：如何估算歐拉角，以使它們指示我在直線上行走。

Answer 1

您是在室內走動，還是在有電磁場的地方？ 從磁力計圖表來看，這就是發生的情況。 如果是這樣，恐怕無法解決您的問題。

嘗試運行指南針應用程序，甚至攜帶玩具指南針，然后再走同樣的路。 我敢打賭，您會在走路時看到指南針擺動。

我曾經在這樣的環境中，將指南針向桌子下移動三英尺會導致其旋轉180度。

順便說一句：您幾乎永遠不需要歐拉角。 他們的案件簡直是簡陋的。 如果可以，請嘗試使用轉換矩陣或四元數。