加速度计和磁力计的Android Tilt问题

Question

我正在尝试使用以下代码检测偏航，俯仰和滚动：

    @Override
    public void onSensorChanged(SensorEvent event) {

        if (event.sensor == mAccelerometer) {
            System.arraycopy(event.values.clone(), 0, mLastAccelerometer, 0, event.values.length);
            mLastAccelerometerSet = true;
        } else if (event.sensor == mMagnetometer) {
            System.arraycopy(event.values.clone(), 0, mLastMagnetometer, 0, event.values.length);
            mLastMagnetometerSet = true;
        }
        if (mLastAccelerometerSet && mLastMagnetometerSet) {
            SensorManager.getRotationMatrix(mR, null, mLastAccelerometer, mLastMagnetometer);
            SensorManager.getOrientation(mR, mOrientation);

            mOrientation[0] = (float) Math.toDegrees(mOrientation[0]);
            mOrientation[1] = (float) Math.toDegrees(mOrientation[1]);
            mOrientation[2] = (float) Math.toDegrees(mOrientation[2]);

            mLastAccelerometerSet = false;
            mLastMagnetometerSet = false;
            ManageSensorChanges();
        }
    }

除了一个问题之外，这还行得通。

当手机上下颠倒或开始上下颠倒时（即使在纵向模式下稍微向前倾斜），角度也会变得一团糟...散开随机角度！

为什么会发生-和-任何解决方案？

Answer 1

如果有人卡在这个问题上：

Android方向感应器的奇怪行为

总而言之，麻烦在于使用Eulers角-因此，除了使用四元数（适用于OpenGL或3D投影）之外，在设备的极端角度下几乎无法解决上述问题……

我将其用于我的应用程序上的2D绘图（以创建视差效果），所以我最终使用了加速度计值（范围显然为-9.8到9.8）...对于我的原油而言，它完美且令人讨厌的简单解决方案需要。 此技术不适用于3d投影...如果需要精确的测量，请参阅https://bitbucket.org/apacha/sensor-fusion-demo 。