迭代最近点算法的编译过程中面临错误

Question

我正在尝试从此站点编译程序。

（ http://pointclouds.org/documentation/tutorials/iterative_closest_point.php ）！

但是在编译过程中，我遇到了以下错误。

'pcl::Registration<PointSource,PointTarget,Scalar>::setInputCloud' : cannot convert parameter 1 from 'boost::shared_ptr<T>' to 'const boost::shared_ptr<T> &' \\sample\\kinect2_grabber.h 424 1 Sample

出现错误的代码如下：

icp.setInputCloud (cloud);
icp.setInputTarget (cloud);

我已经在函数convertRGBDepthToPointXYZRGB这样的内部声明了这个云

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud( new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>() );

我不知道如何纠正以上错误。请有人帮我解决以上错误。

谢谢

Answer 1

您已经为两个模板参数在pcl::PointXYZ类型上模板化IterativeClosestPoint对象，以便其参数类型由类模板确定的函数setInputCloud和setInputTarget期望将pcl::PointXYZ对象作为其参数。 但是，您试图将pcl::PointXYZRGB传递给该对象。 而是在pcl::PointXYZRGB对象作为源和目标的模板。

IterativeClosestPoint类的API：

http://docs.pointclouds.org/1.7.1/classpcl_1_1_iterative_closest_point.html