刚体不碰撞-Unity Project Tango

Question

我在Unity3D中创建了RigidBody，并在其上附加了控制器脚本，该脚本将通过Tango Motion Control控制身体的运动。 但是问题在于，由于某种原因，我的刚体没有与侧面的墙壁发生碰撞。 它只是通过它。

这是我的Update（）代码段

void Update()
    {
        Debug.Log("Tango update: " + m_tangoPosition + " " + m_tangoRotation);    

        PoseProvider.GetMouseEmulation(ref m_tangoPosition, ref m_tangoRotation);
        transform.position = m_tangoPosition + m_startPosition;
        transform.rotation = m_tangoRotation;
}

我通过OnPoseAvailable回叫获取TangoPose数据

//来自Project Tango的姿势回调

    public void OnTangoPoseAvailable(Tango.TangoPoseData pose)
    {
        // Do nothing if we don't get a pose
        if (pose == null)
        {
            Debug.Log("TangoPoseData is null.");
            return;
        }
        // The callback pose is for device with respect to start of service pose.
        if (pose.framePair.baseFrame == TangoEnums.TangoCoordinateFrameType.TANGO_COORDINATE_FRAME_START_OF_SERVICE &&
            pose.framePair.targetFrame == TangoEnums.TangoCoordinateFrameType.TANGO_COORDINATE_FRAME_DEVICE)
        {
            if (pose.status_code == TangoEnums.TangoPoseStatusType.TANGO_POSE_VALID)
            {

                // Cache the position and rotation to be set in the update function.
                m_tangoPosition = new Vector3((float)pose.translation [0],
                                              (float)pose.translation [1],
                                              (float)pose.translation [2]);

                m_tangoRotation = new Quaternion((float)pose.orientation [0],
                                                 (float)pose.orientation [1],
                                                 (float)pose.orientation [2],
                                                 (float)pose.orientation [3]);
//                Debug.Log("Tango VALID pose: " + m_tangoPosition + " " + m_tangoRotation);
            }
        }
    }

我在这里想念什么吗？ 为什么我的RigidBody穿过墙壁？ 我已将此脚本附加到Capsule刚体上。

任何帮助或指针，我们将不胜感激。

谢谢

Answer 1

您将要在FixedUpdate方法而不是Update中更改刚体的位置和旋转。 FixedUpdate方法用于任何与物理相关的更改，并以固定速率调用，而Update取决于帧速率。

此外，您正在更改变换的位置。 这本质上是在传送物体。 如果要移动刚体并仍然有碰撞，请检查刚体组件上的MovePosition和MoveRotation方法。

我对“ Tango”一无所知，但您的代码将类似于以下未经测试的代码：

public Rigidbody rigidbody;
void Start()
{
    rigidbody = GetComponent<Rigidbody>();
}

void FixedUpdate()
{
    //Other code here
    rigidbody.MovePosition(m_tangoPosition + m_startPosition);
    rigidbody.MoveRotation(m_tangoRotation);
}

希望我能对您有所帮助！