pi2go - 将机器人移动 90º 或仅向前移动 10 厘米并停止？

Question

我买了一个 pi2go 机器人，它很棒，但我有一些问题，我想制作机器人

1. 向左/向右旋转 90º 度并停止
2. 向前/向后移动 10 厘米并停止

我想做4个脚本蟒蛇只是要做到这一点像left.py ， forward.py 。

在 pi2go 帮助文件中有一个脚本可以让你用键盘控制机器人，但我不希望我只想调用例如sudo python left.py一次然后退出。

这是 pi2go 示例：

import pi2go, time

import sys
import tty
import termios

UP = 0
DOWN = 1
RIGHT = 2
LEFT = 3

def readchar():
    fd = sys.stdin.fileno()
    old_settings = termios.tcgetattr(fd)
    try:
        tty.setraw(sys.stdin.fileno())
        ch = sys.stdin.read(1)
    finally:
        termios.tcsetattr(fd, termios.TCSADRAIN, old_settings)
    if ch == '0x03':
        raise KeyboardInterrupt
    return ch

def readkey(getchar_fn=None):
    getchar = getchar_fn or readchar
    c1 = getchar()
    if ord(c1) != 0x1b:
        return c1
    c2 = getchar()
    if ord(c2) != 0x5b:
        return c1
    c3 = getchar()
    return ord(c3) - 65  # 0=Up, 1=Down, 2=Right, 3=Left arrows

speed = 30

pi2go.init()

try:
    while True:
        keyp = readkey()
        if keyp == 'w' or keyp == UP:
            pi2go.forward(speed)
            print 'Forward', speed
        elif keyp == 's' or keyp == DOWN:
            pi2go.reverse(speed)
            print 'Backward', speed
        elif keyp == 'd' or keyp == RIGHT:
            pi2go.spinRight(speed)
            print 'Spin Right', speed
        elif keyp == 'a' or keyp == LEFT:
            pi2go.spinLeft(speed)
            print 'Spin Left', speed
        elif keyp == '.' or keyp == '>':
            speed = min(100, speed+10)
            print 'Speed+', speed
        elif keyp == ',' or keyp == '<':
            speed = max (0, speed-10)
            print 'Speed-', speed
        elif keyp == ' ':
            pi2go.stop()
            print 'Stop'
        elif ord(keyp) == 3:
            break


    pi2go.cleanup()

但我只想创建一个执行此操作并退出的脚本，例如：

pi2go.spinLeft(100) 
pi2go.stop()

Answer 1

我认为你的问题是你没有给电机任何时间转动。 如果我查看您的代码片段，您是在告诉电机向左旋转，然后立即停止电机。

尝试执行以下操作：

import time
import pi2go

pi2go.spinLeft(100)
time.sleep(1)
pi2go.stop()

给电机时间来真正做他们的事情。

Answer 2

您遗漏了初始化命令pi2go.init() ，看起来您也遗漏了import pi2go模块的最重要的import语句。

这应该有效：

import pi2go

pi2go.init()
pi2go.spinLeft(100) 
pi2go.stop()

pi2go.cleanup()

显然，我无法测试这段代码……除非你给我买一个机器人。 :)