将本征4x4矩阵转换为QMatrix4x4

Question

我一直在将RGBDSLAM转换为armhf（ https://github.com/felixendres/rgbdslam_v2 ），并且在使用此功能时遇到错误：

template <typename T >
QMatrix4x4 eigenTF2QMatrix(const T& transf)
{
  Eigen::Matrix<double, 4, 4, Eigen::RowMajor> m = transf.matrix();
  //QMatrix4x4 qmat( static_cast<qreal*>( m.data() )  ); (original line)
  QMatrix4x4 qmat( m.data() );
  printQMatrix4x4("From Eigen::Transform", qmat);
  return qmat;
}

该行：

QMatrix4x4 qmat( m.data() );

以及原始的：

QMatrix4x4 qmat( static_cast<qreal*>( m.data() )  );

给我错误：

error: invalid conversion from 'Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, 4, 4, 1> >::Scalar* {aka double*}' to 'int' [-fpermissive]

如何修复此功能以使其正常工作？

Answer 1

您不能投射指针并期望它能工作。 还有就是cast征的方法，但它不与的临时工作，所以你将不得不执行复制：

using Eigen;
Matrix<qreal, 4, 4, RowMajor> mcopy = m.cast<qreal>();

QMatrix4x4 qmat(mcopy.data());