OpenCV的卡尔曼滤波器缺少矩阵

Question

我已经安装了OpenCv 2.4.8，并且大部分情况下都在Python 2.7上工作（我在Ubuntu上）。

OpenCv似乎一切正常。 但是，以下代码

import numpy as np
kalman = cv2.KalmanFilter(4,2)
kalman.measurementMatrix = np.array([[1,0,0,0],[0,1,0,0]],np.float32)

给我这个错误：

AttributeError：“ cv2.KalmanFilter”对象没有属性“ measurementMatrix”

的确， dir(kalman)表明，只有correct()和predict()是唯一未内置的函数或变量。 不存在transitionMatrix ， processNoiseCov或measurementNoiseCov 。

有谁知道这里可能是什么问题？

Answer 1

因此，看来您需要做的是获取pyKalman而不是使用opencv。 从我的快速搜索中，您提到的是opencv提供的所有信息：

'KERNEL_SYMMETRICAL', 'KMEANS_PP_CENTERS', 'KMEANS_RANDOM_CENTERS', 'KMEANS_USE_INITIAL_LABELS', 'KNearest', 'KalmanFilter', 'KeyPoint', 'LEV_MARQ_CALC_J', 'LEV_MARQ_CHECK_ERR', 'LEV_MARQ_DONE', 'LEV_MARQ_STARTED', 'LMEDS', 'LUT', 'Laplacian', 'MAGIC_MASK',

您也可以实现自己的定义。

请务必阅读以下内容： http : //filterpy.readthedocs.io/en/latest/kalman/KalmanFilter.html https://arxiv.org/ftp/arxiv/papers/1204/1204.0375.pdf 是否有cv2的任何示例。 KalmanFilter实现？

抱歉，您的答案无法全部解决。

- 编辑 -

根据文档，您可以使用：

cv2.KalmanFilter.correct（测量）→检索

import numpy as np
import cv2
import cv2.cv as cv

kalman = cv2.KalmanFilter(4,2)
X = np.array([[1,0,0,0],[0,1,0,0]],np.float32)
Y=kalman.correct(X)

我注意到的第一个问题是在定义Kalman过滤器的第一行之后，这样的过滤器未在我的变量浏览器中显示。 numpy数组确实显示了，但这让我对Kalman感到疑惑。

此外，当我使用Y = Kalman.correct（X）时，尺寸存在问题，但至少距离了一步。 我也发现文档说我可以定义一个CV_32F或CV_64F作为KalmanFilter中的类型，这很奇怪，但是我无法使其正常工作！

资源：

http://docs.opencv.org/2.4/modules/video/doc/motion_analysis_and_object_tracking.html?highlight=kalman%20python#cv.CreateKalman