Turtlebot订户pointcloud2在Gazebo模拟器中显示颜色，但在机器人中不显示颜色

Question

我正在使用ASUS Xtion PRO LIVE相机在turbobot（深度学习版）上订阅主题"/camera/depth/points"和消息PointCloud2 。

我在凉亭模拟器环境下使用了下面的python脚本，我可以成功接收x，y，z和rgb值。

但是，当我在机器人中运行它时，rgb值丢失了。

这是我的turtlebot版本或相机的问题，还是我必须指定要接收PointCloud2 type="XYZRGB" ？ 还是同步问题？ 任何线索，请谢谢！

#!/usr/bin/env python
import rospy
import struct
import ctypes
import sensor_msgs.point_cloud2 as pc2
from sensor_msgs.msg import PointCloud2

file  = open('workfile.txt', 'w')

def callback(msg):

    data_out = pc2.read_points(msg, skip_nans=True)

    loop = True
    while loop:
        try:
            int_data = next(data_out)
            s = struct.pack('>f' ,int_data[3])
            i = struct.unpack('>l',s)[0]
            pack = ctypes.c_uint32(i).value

            r = (pack & 0x00FF0000)>> 16
            g = (pack & 0x0000FF00)>> 8
            b = (pack & 0x000000FF)

            file.write(str(int_data[0])+","+str(int_data[1])+","+str(int_data[2])+","+str(r)+","+str(g)+","+str(b)+"\n")

        except Exception as e:
            rospy.loginfo(e.message)
            loop = False
            file.flush
            file.close

def listener():

    rospy.init_node('writeCloudsToFile', anonymous=True)
    rospy.Subscriber("/camera/depth/points", PointCloud2, callback)
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    listener()

Answer 1

发布主题的内容由提供它们的软件（即相机的驱动程序）确定。 因此，要解决此问题，您需要获取正确的驱动程序，并使用其包含所需信息的主题。

您可以在ROS Wiki或某些社区网站上找到推荐的相机驱动程序-像这样 。 在您的情况下，ASUS设备应使用openni2并设置depth_registration:=true 处所述 。

此时， /camera/depth_registered/points现在应该显示xyz和RGB点云的组合。 要使用它，新的listener()代码应如下所示：

def listener():
    rospy.init_node('writeCloudsToFile', anonymous=True)
    # Note the change to the topic name
    rospy.Subscriber("/camera/depth_registered/points", PointCloud2, callback)
    rospy.spin()