提取深度数据Google Tango

Question

我在使用Android应用程序时遇到困难，我从示例中获得以下代码：

@Override
public void onXyzIjAvailable(final TangoXyzIjData xyzIj) {
       // Update depth data
       updateYSDepth(xyzIj);

}

并以某种方式给我这个错误

JNI错误（应用程序错误）：尝试将com.google.atap.tangoservice.TangoPointCloudData的实例作为参数1传递，以使com.ologicinc.rostango.TangoNodes.vio.VioDepthNode $ 2.onXyzIjAvailable（com.google.atap.tangoservice。 TangoXyzIjData）之前有人遇到过此问题吗？

也有人建议使用以下方法：

void onPointCloudAvailableRouter(void* context, const TangoPointCloud* tangoPointCloud) {

}

我似乎无法在线找到有关onPointCloudAvailableRouter的任何信息

Answer 1

您是否在启动时设置此配置？

config.putInt(TangoConfig.KEY_INT_DEPTH_MODE, TangoConfig.TANGO_DEPTH_MODE_XYZ_IJ);

与文档相反，在最新版本中默认未设置深度模式，如果未设置，则会出现该错误。

xyzIj也被废止，您应该使用：

TangoConfig.TANGO_DEPTH_MODE_POINT_CLOUD

和回调

@Override
public void onPointCloudAvailable(TangoPointCloudData pointCloud) {

}