提取深度數據Google Tango

Question

我在使用Android應用程序時遇到困難，我從示例中獲得以下代碼：

@Override
public void onXyzIjAvailable(final TangoXyzIjData xyzIj) {
       // Update depth data
       updateYSDepth(xyzIj);

}

並以某種方式給我這個錯誤

JNI錯誤（應用程序錯誤）：嘗試將com.google.atap.tangoservice.TangoPointCloudData的實例作為參數1傳遞，以使com.ologicinc.rostango.TangoNodes.vio.VioDepthNode $ 2.onXyzIjAvailable（com.google.atap.tangoservice。 TangoXyzIjData）之前有人遇到過此問題嗎？

也有人建議使用以下方法：

void onPointCloudAvailableRouter(void* context, const TangoPointCloud* tangoPointCloud) {

}

我似乎無法在線找到有關onPointCloudAvailableRouter的任何信息

Answer 1

您是否在啟動時設置此配置？

config.putInt(TangoConfig.KEY_INT_DEPTH_MODE, TangoConfig.TANGO_DEPTH_MODE_XYZ_IJ);

與文檔相反，在最新版本中默認未設置深度模式，如果未設置，則會出現該錯誤。

xyzIj也被廢止，您應該使用：

TangoConfig.TANGO_DEPTH_MODE_POINT_CLOUD

和回調

@Override
public void onPointCloudAvailable(TangoPointCloudData pointCloud) {

}