如何在Google Tango中獲得旋轉角度

Question

我正在使用Google的Project Tango設備開發室內位置應用，並且我希望UI可以顯示有關ADF地圖的設備方向。

為此，我正在訪問TangoPoseData中的Z軸旋轉信息，並嘗試將旋轉數據轉換回以度為單位的角度。

TangoPoseData中的旋轉信息定義如下，
z = RotationAxis.z * sin(RotationAngle / 2)

我的代碼如下所示：

//Sine value of the angle
double tangoRotationZsin = pose.rotation[2];

//Convert the sine value into a angle in radians
double tangoRotationZRad = 2*Math.asin(tangoRotationZsin);

//Convert to an angle in degrees
double tangoRotationZDeg = tangoRotationZRad * 180/Math.PI;

問題：

以度為單位的角度值（tangoRotationZDeg）應該在-180至180之間，但是即使我在Z軸上將設備旋轉360度幾次，該角度也只能在-120至120度之間（有時在-110至120度之間） 110度）。

我想念什么？
我想這個問題與TangoPoseData中的“ RotationAxis.z”因素有關，我在我的代碼中假設等於1，但不確定。

感謝您的任何幫助！

Answer 1

看一下- 從四元數提取偏航的SO Post-請注意TangoPoseData旋轉是四元數值，而不是一組歐拉角