Google Tango：如何使用點雲置信度數據

Question

直到Tango API更新之前，我一直在使用xyz數據。 我想知道onPointCloudAvilable（）回調返回的置信度數據，如何從這些數據中受益？

0-1范圍之外的任何點是不正確的數據？ 換句話說，這是否意味着如果我消除不在范圍內的點，將為我提供更准確的點雲深度數據？

謝謝

Answer 1

在實踐中：

我試圖檢查我得到的每一幀C的值，但值始終為1.0。 有人知道這是否真的實現了，或者在將來的版本中會實現嗎？

理論上：

根據文檔 ：

An array of packed {X, Y, Z, C} values.
{X, Y, Z} is a coordinate triplet (in meters).  
C is a confidence value, in the range of [0, 1], 
where 1 corresponds to full confidence.

我還沒有嘗試過，但理論上所有點都在[0,1] ...的范圍內，即“最佳”點為1。 因此，消除低於0.5（或0.9）的點應會降低采集的噪音。