通过树莓派控制伺服电机速度

Question

如何使用带有python的树莓派使伺服电机缓慢达到所需角度？ 我试过了，但是似乎不能在所有情况下都起作用。

   p = GPIO.PWM(7,50)
   p.start(7.5)
   def servo(angl) :
       try :
               angle_end = angl 
               for i in range (1,100) :
                   angle_step_to_end = (i *angle_end)/100
                   duty_cycle =(((12.5-2.5)/(180-0) * angle_step_to_end)+2.5
                   p.ChangeDutyCycle(duty_cycle)
       except KeyboardInterrupt :
                           p.stop()
                           GPIO.cleanup()

还有更真实的东西吗？

Answer 1

典型的业余伺服系统设计为尽可能快地旋转到命令位置。 要缓慢移动，必须缓慢更改命令位置。 无需进行大量手动计算，您的代码似乎正在执行此操作。

典型值为每20毫秒（7.5％）大约1.5毫秒的脉冲，以使伺服器在其运动弧中“居中”。 为了达到极限，典型值在一个极限处为1.0毫秒，在另一个极限处为2.0毫秒。

看到7.5是中点，我建议您简单地调用p.ChangeDutyCycle() ，使其值（您希望平滑）在5.0％和10.0％之间变化。 当然，请记住，业余伺服器的开环控制通常由非常便宜的电位计控制，而真正的超精确控制是不可能实现的。