用 Raspberry Pi 和 Python 控制连续伺服电机

Question

我正在尝试使用此代码控制我的连续伺服电机：

import RPi.GPIO as GPIO
import time
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(17, GPIO.OUT)
p = GPIO.PWM(17, 50)
p.start(7.5)
try:
        while True:
                p.ChangeDutyCycle(7.5)
                time.sleep(1)
                p.ChangeDutyCycle(12.5)
                time.sleep(1)
                p.ChangeDutyCycle(2.5)
                time.sleep(1)

except KeyboardInterrupt:
        GPIO.cleanup()

伺服有时会像代码一样正确运行，而其他代码则随机运行相同的代码。 我为电机使用另一个电源。

我认为电机没有损坏，因为我使用 Arduino 来控制伺服并且它工作得很好。

Answer 1

如果“随机工作”是指“它移动到大致正确的位置，但摇摆不定”，那么问题出在 Raspberry Pi 的软件脉冲宽度调制 (PWM)

伺服需要一致的脉冲才能一致地运行，比 Pi 的软件可以提供的更准确。 所以脉冲稍微不一致，表现为“抖动”（在连续伺服中，这将是速度围绕正确速度随机变化）

Answer 2

除了@JeffUK 上面的回答——我知道这不是软件问题，但仍然是 germain——确保你的伺服系统（即使你说它由另一个来源供电）和 Pi共享一个公共接地连接。 浮动地面会导致各种不可预测的行为。 对于我们的软件人员来说，忘记这一点是很常见的：)连接外部设备时的细节很少。