无论我读取哪个寄存器，SPI都会发送相同的数据

Question

我正在一个机器人项目中，我有一个机器人，其中包括一些不同的传感器和一个Arduino。 我的传感器之一是通过SPI通信的陀螺仪。 我已经弄清楚了如何通信并从陀螺仪获取数据，但是问题是，在我获取了一些字节的数据之后，陀螺仪会反复发送相同的字节，无论我读取哪个寄存器。

串行控制台上来自陀螺仪的数据：

我不确定如何持续获取刷新的数据。 每次读取数据之前，我都会将SS引脚从HIGH下拉至LOW，但这似乎无济于事。

这是我的代码：

#include <SPI.h>
const int slavePin = 10;

// set up the speed, data order and data mode
SPISettings settings(3000000, MSBFIRST, SPI_MODE0); //mode_0

void setup() {
  // set the Slave Select Pins as outputs:
  SPI.beginTransaction(settings);

  pinMode (slavePin, OUTPUT);
  Serial.begin(9600);
  // initialize SPI:
  SPI.begin();
}

byte stat, val1, val2, result;
void loop() {
  digitalWrite(slavePin, LOW);//select slave
  SPI.transfer(0x08);//register to read
  stat = SPI.transfer(0);//store data
  val1 = SPI.transfer(0);
  val2 = SPI.transfer(0);

  result = val1 + val2;//combine the input data
  Serial.print(stat);
  Serial.print(":");
  Serial.print(result);

  //  Serial.print(val1); //was sending data to console seperatly
  //  Serial.print(":");
  //  Serial.print(val2);
  Serial.println();

  digitalWrite(slavePin, HIGH);//deselect slave
}

链接到数据表

另外，作为一个小问题，我不确定应该按什么顺序将字节加在一起以获得正确的值。 而且，我不确定如何处理带符号的字节。

Answer 1

我在arduino论坛上找到了解决方案！ http://forum.arduino.cc/index.php?topic=95901.0