如何将Eigen :: Matrix映射到std :: vector <Eigen::vector> ？

Question

例如，如果我有一个Eigen::MatrixXd ，其大小为10列和3行，那么如何将其别名为Eigen::Vector3d的10个元素的std::vector ？ 当我说别名时，我的意思是使用相同的内存块而不进行复制。

我知道我可以通过以下方式进行反向映射：

std::vector<Vector3d> v(10);
...
Map<Matrix<double,3,Dynamic> >  m(v.data().data(), 3, 10);

但是相反，如果我有一个Eigen :: Matrix，我试图将其转换为Eigen :: vector的向量，但是以下代码行编译失败

Eigen::Matrix2Xd points;
...
std::vector<Eigen::Vector2d> v_points(points.data()
    Eigen::aligned_allocator<Eigen::vector2d>(points_data()))

Answer 1

可以使用如下所述的自定义分配器来实现： 是否可以在已分配的内存上初始化std :: vector？

为此，您必须将其重新解释为Vector3d* ：

Vector3d* buf = reinterpret_cast<Vector3d*>(mat.data());

然后将其传递给您的自定义分配器：

std::vector<Vector3d, PreAllocator<Vector3d>> my_vec(10, PreAllocator<Vector3d>(buf, 10));

另一种选择是将其包装在类似于std::vector某些视图中，例如gsl::span ：

gsl::span<Vector3d> view(buf,mat.cols());

在这两种情况下， mat对象都必须在std::vector或span整个生命周期中保持活动状态。

为了完整起见，您还可以在std::vector深度复制它：

std::vector<Vector3d> v(10);
Matrix<double,3,Dynamic>::Map(v.data().data(),3,10) = mat;