如何將Eigen :: Matrix映射到std :: vector <Eigen::vector> ？

Question

例如，如果我有一個Eigen::MatrixXd ，其大小為10列和3行，那么如何將其別名為Eigen::Vector3d的10個元素的std::vector ？ 當我說別名時，我的意思是使用相同的內存塊而不進行復制。

我知道我可以通過以下方式進行反向映射：

std::vector<Vector3d> v(10);
...
Map<Matrix<double,3,Dynamic> >  m(v.data().data(), 3, 10);

但是相反，如果我有一個Eigen :: Matrix，我試圖將其轉換為Eigen :: vector的向量，但是以下代碼行編譯失敗

Eigen::Matrix2Xd points;
...
std::vector<Eigen::Vector2d> v_points(points.data()
    Eigen::aligned_allocator<Eigen::vector2d>(points_data()))

Answer 1

可以使用如下所述的自定義分配器來實現： 是否可以在已分配的內存上初始化std :: vector？

為此，您必須將其重新解釋為Vector3d* ：

Vector3d* buf = reinterpret_cast<Vector3d*>(mat.data());

然后將其傳遞給您的自定義分配器：

std::vector<Vector3d, PreAllocator<Vector3d>> my_vec(10, PreAllocator<Vector3d>(buf, 10));

另一種選擇是將其包裝在類似於std::vector某些視圖中，例如gsl::span ：

gsl::span<Vector3d> view(buf,mat.cols());

在這兩種情況下， mat對象都必須在std::vector或span整個生命周期中保持活動狀態。

為了完整起見，您還可以在std::vector深度復制它：

std::vector<Vector3d> v(10);
Matrix<double,3,Dynamic>::Map(v.data().data(),3,10) = mat;