從特征矩陣制作特征向量的標准向量

Question

我有一個由Eigen::MatrixXd的std::vector制作的Eigen::Vector3d 。 很容易。

我對該矩陣進行了一些變換操作，我希望將結果作為Eigen::Vector3d的標准向量返回。

我怎么能做

std::vector<Eigen::Vector3d>形成Eigen::Matrix3d?

Answer 1

最好堅持使用std::vector object。 以下是我通常處理此類情況的方式：

std::vector<Vector3d> vecs(n);
auto mat = Matrix3Xd::Map(vecs[0].data(), 3, vecs.size());

這將創建vecs擁有的數據的視圖。 然后隨心所欲地玩mat （當然調整大小除外）。 例如：：

mat = my_affine * mat;

無需將值從mat復制回vecs ，但當然，如果您手頭已有Matrix3Xf或MatrixXf並想將其復制到vecs ，則只需編寫：

mat = other_mat;

前提是vecs.size() == other_mat.cols() ，否則您需要先調整vecs的大小並重新創建具有新大小的Map 。

Answer 2

我同意@ggael 和@RHertel 的觀點，即你應該堅持一種表示。 如果您需要動態插入Vector3d對象，那么std::vector可能是更好的解決方案（並且您仍然可以像 Eigen object 一樣使用Eigen::Map訪問它，如 ggael 所示）。

同樣，如果您有一個Matrix3Xd並希望在標准算法中按列使用它，您可以使用.colwise().begin()和.colwise().end()來做到這一點，它們本身不會復制任何數據（這需要 Eigen 的開發分支——或即將推出的 3.4 版本）。

這也提供了一種從Eigen::Matrix3Xd創建std::vector的簡單方法：

// `mat` needs to have 3 rows (at runtime)
std::vector<Eigen::Vector3d> vec(mat.colwise().begin(), mat.colwise().end());