从特征矩阵制作特征向量的标准向量

Question

我有一个由Eigen::MatrixXd的std::vector制作的Eigen::Vector3d 。 很容易。

我对该矩阵进行了一些变换操作，我希望将结果作为Eigen::Vector3d的标准向量返回。

我怎么能做

std::vector<Eigen::Vector3d>形成Eigen::Matrix3d?

Answer 1

最好坚持使用std::vector object。 以下是我通常处理此类情况的方式：

std::vector<Vector3d> vecs(n);
auto mat = Matrix3Xd::Map(vecs[0].data(), 3, vecs.size());

这将创建vecs拥有的数据的视图。 然后随心所欲地玩mat （当然调整大小除外）。 例如：：

mat = my_affine * mat;

无需将值从mat复制回vecs ，但当然，如果您手头已有Matrix3Xf或MatrixXf并想将其复制到vecs ，则只需编写：

mat = other_mat;

前提是vecs.size() == other_mat.cols() ，否则您需要先调整vecs的大小并重新创建具有新大小的Map 。

Answer 2

我同意@ggael 和@RHertel 的观点，即你应该坚持一种表示。 如果您需要动态插入Vector3d对象，那么std::vector可能是更好的解决方案（并且您仍然可以像 Eigen object 一样使用Eigen::Map访问它，如 ggael 所示）。

同样，如果您有一个Matrix3Xd并希望在标准算法中按列使用它，您可以使用.colwise().begin()和.colwise().end()来做到这一点，它们本身不会复制任何数据（这需要 Eigen 的开发分支——或即将推出的 3.4 版本）。

这也提供了一种从Eigen::Matrix3Xd创建std::vector的简单方法：

// `mat` needs to have 3 rows (at runtime)
std::vector<Eigen::Vector3d> vec(mat.colwise().begin(), mat.colwise().end());