从标准向量到本征/密度向量的矩阵

Question

我尝试从使用std c ++动态容器创建矢量的3D矩阵中读取元素。 以下是我初始化矩阵的方式：

typedef vector<vector<vector<ClassA> > > matrix3D;

在名为“ ClassA”的班级中，我具有以下公共成员：

double a, b, c;

然后在我的主文件中，用以下内容填写矩阵：

double varA=M_PI; double varB=varA; double varC=varA;

matrix3D[i][j][k].a = varA;

matrix3D[i][j][k].b = varB;

matrix3D[i][j][k].c = varC;

现在，当我将双打读入使用Eigen / Dense库创建的向量中时，向量的类型变为矩阵：

    Vector3d vectorEigen;
    vectorEigen << matrix3D[i][j][k].a, matrix3D[i][j][k].b, matrix3D[i][j][k].c;

并且vectorEigen变成类型为Eigen::Matrix<double, 3,1,0,3,1>的变量

有人知道我在这里错过了什么吗？

Answer 1

在内部，本征将向量表示为只有一列的矩阵。 因此，向量（就像“普通”矩阵一样）实际上是Eigen::Matrix模板类的实例。

然而，为了简化程序员，Eigen使用C ++的typedef定义向量类，这些向量类是Eigen::Matrix<>同义词，带有特定选项。 例如， Eigen的Vector3d类型是一个矩阵的typedef ，该矩阵的元素为double ，并且具有3行和1列：

typedef Matrix<double, 3, 1> Vector3d

Matrix模板类实际上有6个模板参数，最后3个是默认参数。 这是完整的签名：

template<typename _Scalar, int _Rows, int _Cols, int _Options, int _MaxRows, int _MaxCols>
class Eigen::Matrix< _Scalar, _Rows, _Cols, _Options, _MaxRows, _MaxCols >

如果编译器在错误消息中引用Eigen::Matrix<double, 3,1,0,3,1> ，则它是在谈论Eigen::Matrix并带有以下模板参数：

• _Scalar = double
• _Rows = 3
• _Cols = 1
• _Options = 0（默认情况下）
• _MaxRows = _Rows （默认情况下）= 3
• _MaxCols = _Cols （默认）= 1

因此， Eigen::Matrix<double, 3,1,0,3,1>仅仅是丰满型的Vector3d编译器解决后看到typedef和模板参数。

类型完全没有改变，您只需要在代码中使用Vector3d速记符号，而编译器则通过其显式类型对其进行引用。

Answer 2

如果您只是对使用C ++实现Matrix和Vector感兴趣，则可以完全忽略我的回答。

但是，如果只需要使用 Matrix和Vector，则可以尝试OpenCV中的Mat和Vec类。 这里是有关Mat的很好的教程。

另外，如果您不一定需要使用C ++，那么Octave更加方便。