如何将 OpenCV 4 与 ROS (cv_bridge) 链接

Question

我在 ROS Melodic 中使用 OpenCV，我现在需要使用 cv::dnn（深度神经网络），它包含在我已安装的 OpenCV 4 中，并将其设置为我的 CMakeLists.txt，如下所示：

find_package(OpenCV 4 REQUIRED )

这是我在 ros 工作区中执行命令时收到的警告： catkin_make ：

/usr/bin/ld：警告：/opt/ros/melodic/lib/libcv_bridge.so 需要的 libopencv_imgcodecs.so.3.2，可能与 libopencv_imgcodecs.so.4.1 冲突

我忽略了这一点，但我现在无法使用 opencv 运行任何节点。

有人可以帮我如何在 cv_bridge（ROS 旋律系统）中设置 OpenCV 4 吗？

提前致谢。 最好的问候，约万。

Answer 1

有一个 opencv 随 ROS 一起提供，用于图像相关的东西。 一些ROS包如cv_bridge、image_geometry等默认使用这个opencv。 这就是您出现分段错误的原因，因为不同的 opencv 版本以不同的格式存储图像。

如果您想在您的节点中使用自定义 opencv，您必须将这些包包含在您的工作目录中并同时编译它们。 例如，您必须在节点的 cmakelist 中包含cv_bridge 源代码。

Answer 2

一个简单的解决方案是从https://github.com/ros-perception/vision_opencv/releases下载合适版本的 vision_opencv。 然后将内容（包含一些包cv_bridge image_geometry opencv_tests vision_opencv ）提取到 catkin 工作区中src文件夹的vision_opencv文件夹中。

现在catkin_make或 catkin catkin build您的工作区，必要的 ros opencv 包将编译并链接到本地vision_opencv文件夹。 在此之前，您可能需要清理工作区。