如何將 OpenCV 4 與 ROS (cv_bridge) 鏈接

Question

我在 ROS Melodic 中使用 OpenCV，我現在需要使用 cv::dnn（深度神經網絡），它包含在我已安裝的 OpenCV 4 中，並將其設置為我的 CMakeLists.txt，如下所示：

find_package(OpenCV 4 REQUIRED )

這是我在 ros 工作區中執行命令時收到的警告： catkin_make ：

/usr/bin/ld：警告：/opt/ros/melodic/lib/libcv_bridge.so 需要的 libopencv_imgcodecs.so.3.2，可能與 libopencv_imgcodecs.so.4.1 沖突

我忽略了這一點，但我現在無法使用 opencv 運行任何節點。

有人可以幫我如何在 cv_bridge（ROS 旋律系統）中設置 OpenCV 4 嗎？

提前致謝。 最好的問候，約萬。

Answer 1

有一個 opencv 隨 ROS 一起提供，用於圖像相關的東西。 一些ROS包如cv_bridge、image_geometry等默認使用這個opencv。 這就是您出現分段錯誤的原因，因為不同的 opencv 版本以不同的格式存儲圖像。

如果您想在您的節點中使用自定義 opencv，您必須將這些包包含在您的工作目錄中並同時編譯它們。 例如，您必須在節點的 cmakelist 中包含cv_bridge 源代碼。

Answer 2

一個簡單的解決方案是從https://github.com/ros-perception/vision_opencv/releases下載合適版本的 vision_opencv。 然后將內容（包含一些包cv_bridge image_geometry opencv_tests vision_opencv ）提取到 catkin 工作區中src文件夾的vision_opencv文件夾中。

現在catkin_make或 catkin catkin build您的工作區，必要的 ros opencv 包將編譯並鏈接到本地vision_opencv文件夾。 在此之前，您可能需要清理工作區。