使用 opencv-python(Raspberrypi) 和 Arduino 保持项目的车道线

Question

我有一个带有四个电机的空中无人机，想让它在两条直线之间飞行。

• 第一个问题：

它的初始位置会在一定高度的中间，但由于空气因素，它可能会偏离（向上或向下）或（向左或向右）。 我已经使用相机计算了向左或向右偏离时的误差，但仍然不知道如何计算高度的误差（使用没有压力传感器的相机）。

• 第二个问题：

在计算这些误差后如何将它们从整数转换为实际移动。

抱歉，我无法提供我的代码。 它太大太复杂了。

Answer 1

1）使用单个相机计算距离是不够的。

但是，如果您使用立体相机，则可以很容易地获得距离数据。 如果您想避免使用压力传感器，您可能需要考虑使用距离传感器（激光雷达或超声波：检查这些传感器的最大范围）来测量无人机飞行的高度。 除此之外，您还需要一个错误控制算法，例如。 PID 算法使您的无人机以恒定高度飞行。

这是了解 PID 基本原理的绝佳来源。

2）对于实施：在我看来，这个视频非常适合了解您的传感器数据将如何转换为实际运动，并将帮助您创建一个类比。 您还将获得所提供代码的先机。