如何将多个.pcd 文件组合成一个包含点云数据（python）的单个.pcd 文件？

Question

网上有使用“laser_scan_assembler”的建议，但我不知道如何实现。

Answer 1

您可以使用 PCL 库简单地连接点云：

typedef pcl::PointXYZ PointType;
typedef pcl::PointCloud<PointType> CloudType;

// Load the PCD files
CloudType::Ptr cloud1(new CloudType);
CloudType::Ptr cloud2(new CloudType);
pcl::io::loadPCDFile("cloud1.pcd", *cloud1);
pcl::io::loadPCDFile("cloud2.pcd", *cloud2);

// Put in one output cloud
CloudType::Ptr output(new CloudType);
*output += *cloud1;
*output += *cloud2;

// Save the output file
pcl::io::savePCDFileASCII("output.pcd", *output);

请注意，这只是连接点。 输入云必须在同一个坐标系中，否则首先需要注册。

您还可以使用 bash 可执行pcl_concatenate_points_pcd来连接多个 PCD 文件。